学会誌「EICA」

[論文] 画像処理による車輌の位置を計測する方法の研究

内容

本稿では、斜め上方に設置したカメラ画像を解析して対象物の位置を計測するための幾何学モデルとアルゴリズムについて記述する。本方式は、従来のステレオ画像による３次元位置計測方式に比較して計測に必要なカメラと画像処理装置の台数が半分ですむ。３×４行列を使用した画像座標系から斜平面の座標系への座標変換方式が知られているが、この方式では行列式のすべてのパラメータを決定するには、６点以上の既知の基準点が必要であり、また対象物の高さ情報を使用できない問題がある。ここで記述した方法では、基準点の数はたった２点であり、また対象物の高さ情報による補正機能を組み込むことができる等の利点がある。本稿では、適用例として車輌挙動解析システムを例に説明したが、本技術は侵入者監視システムや環境システム計測制御分野にも広く適用可能な技術である。

巻

4巻4号2000年

Page

29

題名

画像処理による車輌の位置を計測する方法の研究

Title

Research on a method of positioning vehicles by img processing

著者

高木陽市．米丘孝幸（日立プロセスコンピュータエンジニアリング（株））．森英雄（山梨大学）．酒井邦造．小林芳樹（（株）日立製作所）

Authors

著者表記

Author attribution

著者勤務先名

Office name

著者所属名

キーワード

画像処理、位置決め

Key Words

""Image processing, positioning""

概要

本稿では、斜め上方に設置したカメラ画像を解析して対象物の位置を計測するための幾何学モデルとアルゴリズムについて記述する。本方式は、従来のステレオ画像による３次元位置計測方式に比較して計測に必要なカメラと画像処理装置の台数が半分ですむ。３×４行列を使用した画像座標系から斜平面の座標系への座標変換方式が知られているが、この方式では行列式のすべてのパラメータを決定するには、６点以上の既知の基準点が必要であり、また対象物の高さ情報を使用できない問題がある。ここで記述した方法では、基準点の数はたった２点であり、また対象物の高さ情報による補正機能を組み込むことができる等の利点がある。本稿では、適用例として車輌挙動解析システムを例に説明したが、本技術は侵入者監視システムや環境システム計測制御分野にも広く適用可能な技術である。

Abstract

""This document describes a geometric model and an algorithm for measuring an object's position by analyzing a camera img set diagonally upward. This method requires only half as many cameras and img processors as those required by a conventional three-dimensional position measuring method with stereo img. While the coordinate transformation method from an img coordinate system, using a 3 x 4 matrix, to an oblique plane is known, this method requires six or more known reference points in order to decide all the parameters of a determinant and also has a problem of not being able to use the object's height information. The method described herein has advantages such as having only two reference points and also being able to incorporate a function of correction using the object's height information.""